-
-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
fGPSD.php
421 lines (401 loc) · 20.3 KB
/
fGPSD.php
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
<?php
/*
askGPSD получает информацию от gpsd (или gpsdPROXY) методом ?POLL;
getPosAndInfo Собирает информацию с подключенных датчиков ГПС, etc. - что умеет gpsd или SignalK
getPosAndInfoFromGPSD
getPosAndInfoFromSignalK
*/
$SEEN_GPS = 0x01; $SEEN_AIS = 0x08;
function askGPSD($host='localhost',$port=2947,$dataType=0x01) {
/* Возвращает всю информацию классов gpsd TPV, AIS или и то и то в виде ассоциированного массива
если $host и $port указывают на реальный gpsd -- то AIS, разумеется, не будет, ибо POLL.
если же это gpsdPROXY -- AIS будет
$dataType - Bit vector of property flags. gpsd_json.5 ln 1355
*/
$SEEN_GPS = 0x01; $SEEN_AIS = 0x08;
global $spatialProvider; // результат попытки обнаружения поставщика координат. Строка из приветствия gpsd, netAIS или строка signalk-server
//echo "\n\nНачали. dataType=$dataType;host:$host:$port<br>\n";
$gpsd = @stream_socket_client('tcp://'.$host.':'.$port,$errno,$errstr); // открыть сокет
$res = @fwrite($gpsd, "\n\n"); // если там gpsdPROXY, он не пришлёт VERSION при открытии соединения
//echo "res=$res; ";var_dump($gpsd);echo "<br>\n";
if(($res === FALSE) or !$gpsd) return "no GPSD: $errstr";
//stream_set_blocking($gpsd,FALSE); // установим неблокирующий режим чтения Что-то с ним не так...
//echo "Socket to gpsd opened, handshaking<br>\n";
$controlClasses = array('VERSION','DEVICES','DEVICE','WATCH');
$WATCHsend = FALSE; $POLLsend = FALSE;
do { // при каскадном соединении нескольких gpsd заголовков может быть много
$zeroCount = 0; // счётчик пустых строк
do { // крутиться до принятия строки или до 10 пустых строк
$buf = fgets($gpsd);
//echo "<br>buf:<br>|".strtr($buf,"\r\n",'?!')."|<br>\n";
if($buf === FALSE) { // gpsd умер
@socket_close($gpsd);
$msg = "Failed to read data from gpsd";
echo "$msg<br>\n";
return $msg;
}
$buf = trim($buf);
if(!$buf) $zeroCount++;
}while(!$buf and $zeroCount<10);
$buf = json_decode($buf,TRUE);
if($buf === null) { // прислали странное, это не gpsd?
@socket_close($gpsd);
$msg = "Recieved not JSON. Is this gpsd?";
echo "$msg<br>\n";
return $msg;
}
//echo "<br>buf: ";echo "<pre>"; print_r($buf); echo "</pre>\n";
switch($buf['class']){
case 'VERSION': // можно получить от slave gpsd посде WATCH
if(!$WATCHsend) { // команды WATCH ещё не посылали
$res = fwrite($gpsd, '?WATCH={"enable":true};'."\n\n"); // велим демону включить устройства
if($res === FALSE) { // gpsd умер
socket_close($gpsd);
$msg = "Failed to send WATCH to gpsd: $errstr";
echo "$msg<br>\n";
return $msg;
}
$WATCHsend = TRUE;
$spatialProvider = $buf['release'];
//echo "Send TURN ON<br>\n";
}
break;
case 'DEVICES': // соберём подключенные устройства со всех gpsd, включая slave
//echo "Received DEVICES<br>\n"; //
$devicePresent = array();
foreach($buf["devices"] as $device) {
if($device['flags']&$dataType) $devicePresent[] = $device['path']; // список требуемых среди обнаруженных и понятых устройств.
}
break;
case 'DEVICE': // здесь информация о подключенных slave gpsd, т.е., общая часть path в имени устройства. Полезно для опроса конкретного устройства, но нам не надо.
//echo "Received about slave DEVICE<br>\n"; //
break;
case 'WATCH': //
//echo "Received WATCH<br>\n"; //
//print_r($gpsdWATCH); //
if(!$POLLsend) { // к slave gpsd POLL не отсылают? Тогда шлём POLL после первого WATCH
//echo "Sending POLL<br>\n";
$res = fwrite($gpsd, '?POLL;'."\n\n"); // запросим данные
if($res === FALSE) { // gpsd умер
socket_close($gpsd);
$msg = "Failed to send POLL to gpsd: $errstr";
echo "$msg<br>\n";
return $msg;
}
$POLLsend = TRUE;
}
break;
}
}while(!$buf or in_array($buf['class'],$controlClasses));
//echo "buf: ";echo "<pre>"; print_r($buf); echo "</pre>\n";
if(!$devicePresent) return 'no required devices present';
//echo "devicePresent: <pre>\n"; print_r($devicePresent); echo "</pre><br>\n";
@fwrite($gpsd, '?WATCH={"enable":false};'."\n"); // велим демону выключить устройства
fclose($gpsd);
//echo "Закрыт сокет\n";
if(!$buf['active']) return 'no any active devices';
$tpv = array();
switch($dataType){
case $SEEN_GPS: // запросили только данные time-position-velosity
foreach($buf['tpv'] as $device) {
//echo "<br>device=<pre>"; print_r($device); echo "</pre>\n";
//if(!in_array($device['device'],$devicePresent)) continue; // это не то устройство, которое потребовали. Однако, в случае gpsdPROXY или каскадного соединения gpsd здесь будет оригинальное устройство, сгенерировавшее данный, а в $devicePresent -- устройство, от которого данные получены. И будет неправильный облом.
if($device['time']) $tpv[$device['time']] = $device; // askGPSD, с ключём - время
else {
$tpv[] = $device; // с ключём - целым.
}
//echo "<br>device=<pre>"; print_r($device); echo "</pre>\n";
}
break;
case $SEEN_AIS: // запросили только AIS
if($buf['ais']) $tpv = $buf['ais'];
else $tpv = array();
break;
case $SEEN_GPS | $SEEN_AIS: // запросили TPV _И_ AIS (по | биты выставлени и там и там)
foreach($buf['tpv'] as $device) {
if($device['time']) $tpv['tpv'][$device['time']] = $device; // askGPSD, с ключём - время
else {
$tpv['tpv'][] = $device; // с ключём - целым.
}
}
if($buf['ais']) $tpv['ais'] = $buf['ais'];
else $tpv['ais'] = array();
break;
}
//echo "Данные askGPSD <pre>"; print_r($tpv); echo "</pre>\n";
return $tpv;
} // end function askGPSD
function getPosAndInfo($host='',$port=NULL,$dataType=0x01) {
/* Собирает информацию с подключенных датчиков ГПС, etc. - что умеет gpsd или SignalK
*/
if(is_array($host)) { // спрашивать у SignalK
//error_log("fGPSD.php getPosAndInfo: will ask spatial info from SignalK");
$TPV = getPosAndInfoFromSignalK($host,$dataType);
}
elseif($host and $port) { // спрашивать у gpsd
//error_log("fGPSD.php getPosAndInfo: will ask spatial info from gpsd");
$TPV = getPosAndInfoFromGPSD($host,$port,$dataType);
if(isset($TPV['error'])) {
$TPV = getPosAndInfoFromSignalK(NULL,$dataType);
}
}
else { // попробуем найти SignalK
$TPV = getPosAndInfoFromSignalK(NULL,$dataType);
}
return $TPV;
} // end function getPosAndInfo
function getPosAndInfoFromGPSD($host='localhost',$port=2947,$dataType=0x01) {
/* Получает данные типа $dataType от gpsd
Возвращает плоский (без устройств) массив (объединяя информацию tpv от устройств оптимальным образом),
если не требуется и $SEEN_GPS и $SEEN_AIS. Тогда массив с ключами tpv и ais
При неудаче -- массив с ключём 'error'
*/
//error_log("fGPSD.php getPosAndInfoFromGPSD: asking spatial info from gpsd");
$SEEN_GPS = 0x01; $SEEN_AIS = 0x08;
$gpsdData = askGPSD($host,$port,$dataType);
//echo "<br>getPosAndInfoFromGPSD=<pre>"; print_r($gpsdData); echo "</pre>\n";
if(is_string($gpsdData)) {
$gpsdData = array('error' => $gpsdData); //
return $gpsdData;
}
$tpv = array();
switch($dataType) {
case $SEEN_GPS:
krsort($gpsdData); // отсортируем по времени к прошлому
foreach($gpsdData as $device) {
//echo "<br>device=<pre>"; print_r($device); echo "</pre>\n";
if($device['mode'] == 3) { // последний по времени 3D fix - других координат не надо, но может быть информация от других устройств
foreach($device as $key => $value){
if($key == 'track') $key = 'course'; // course -- это "путевой угол", "путь", т.е. track
$tpv[$key] = $value;
}
}
else { // просмотрим остальные устройства
foreach($device as $key => $value){
if($key == 'track') $key = 'course';
if(!isset($tpv[$key])) $tpv[$key] = $value;
}
} //
}
if(!isset($tpv['lat']) or !isset($tpv['lon'])){ // координат нет, потому что не было ни одного готового устройства
$tpv = array('error' => 'no fix from any devices'); // ничего нет, облом
}
break;
case $SEEN_AIS:
$tpv = $gpsdData;
break;
case $SEEN_GPS | $SEEN_AIS: // запросили TPV _И_ AIS (по | биты выставлени и там и там)
//echo "<br>SEEN_GPS | SEEN_AIS=<pre>"; print_r($gpsdData); echo "</pre>\n";
$tpv['ais'] = $gpsdData['ais'];
$gpsdData = $gpsdData['tpv'];
krsort($gpsdData); // отсортируем по времени к прошлому
$lat=0; $lon=0; $heading=0; $speed=0;
$tpv1 = array();
foreach($gpsdData as $device) {
//echo "<br>device=<pre>"; print_r($device); echo "</pre>\n";
if($device['mode'] == 3) { // последний по времени 3D fix - других координат не надо, но может быть информация от других устройств
foreach($device as $key => $value){
$tpv1[$key] = $value;
}
}
else { // просмотрим остальные устройства
foreach($device as $key => $value){
if(!isset($tpv1[$key])) $tpv1[$key] = $value;
}
} //
}
if(!isset($tpv1['lat']) or !isset($tpv1['lon'])){ // координат нет, потому что не было ни одного готового устройства
$tpv1 = array('error' => 'no fix from any devices'); // ничего нет, облом
}
$tpv['tpv'] = $tpv1;
break;
}
//echo "Получены данные getPosAndInfoFromGPSD <pre>"; print_r($tpv); echo "</pre>\n";
return $tpv;
} // end function getPosAndInfoFromGPSD
function getPosAndInfoFromSignalK($server=array(),$dataType=0x01) {
/* Получает данные типа $dataType от SignalK
Возвращает плоский массив
если не требуется и $SEEN_GPS и $SEEN_AIS. Тогда массив с ключами tpv и ais
При неудаче -- массив с ключём 'error'
Серверы SignslK через какое-то время перестают быть видимыми через zeroconf, хотя, вроде, работают.
Поэтому обнаружение их никак не гарантируется.
*/
global $spatialProvider;
$SEEN_GPS = 0x01; $SEEN_AIS = 0x08;
//error_log("fGPSD.php getPosAndInfoFromSignalK: asking spatial info from SignalK");
$serversDirName = sys_get_temp_dir().'/signalK';
$serversName = $serversDirName.'/signalKservers';
if(!file_exists($serversDirName)){ // один file_exists быстрей, чем два mkdir и chmod
mkdir($serversDirName, 0777,true); //
chmod($serversDirName,0777); // права будут только на каталог netAIS. Если он вложенный, то на предыдущие, созданные по true в mkdir, прав не будет. Тогда надо использовать umask.
}
$findServers = null;
if((time()-@filemtime($serversName))>60){
@unlink($serversName);
}
else {
$findServers = unserialize(@file_get_contents($serversName));
$serversCount = @count($findServers);
}
//echo "Read findServers:<pre>"; print_r($findServers); echo "/<pre>\n";
if(!$findServers) {
if($server) { // указали SignalK явно
$self = json_decode(file_get_contents("http://{$server[0]}:{$server[1]}/signalk/v1/api/self"),TRUE);
if(substr($self,0,8)=='vessels.') {
$self = substr($self,9);
$findServers = array();
$findServers[$self] = array( 'host' => $server[0],
'port' => $server[1],
'self' => $self
);
}
}
else {
//error_log("fGPSD.php getPosAndInfoFromSignalK: search SignalK services");
$ret = exec('avahi-browse --terminate --resolve --parsable --no-db-lookup _signalk-http._tcp',$signalkDiscovery);
//error_log("fGPSD.php getPosAndInfoFromSignalK: search SignalK services result: $ret\n");
//echo"fGPSD.php getPosAndInfoFromSignalK: search SignalK services result: $ret;<br>\n";
if($ret) {
$findServers = array();
foreach($signalkDiscovery as $l){
if($l[0] != '=') continue;
$server = array();
$signalkDiscovery = explode(';',$l);
$server['host'] = $signalkDiscovery[7];
$server['port'] = $signalkDiscovery[8];
$self = explode(' ',$signalkDiscovery[9]);
foreach($self as $l1){
if(substr($l1,1,5) == 'self=') { // там кавычки
$selfStr = substr(trim($l1,'"'),5);
break;
}
}
$server['self'] = $selfStr;
$findServers[$selfStr] = $server;
}
}
else {
$self = json_decode(@file_get_contents("http://localhost:3000/signalk/v1/api/self"),TRUE);
if(substr($self,0,8)=='vessels.') {
$self = substr($self,9);
$findServers = array();
$findServers[$self] = array( 'host' => $server[0],
'port' => $server[1],
'self' => $self
);
}
}
}
}
if(!$findServers) {
$TPV = array('error' => 'no any Signal K resources found'); // ничего нет, облом
return $TPV;
}
//error_log("fGPSD.php getPosAndInfoFromSignalK: SignalK services found!");
//echo "findServers <pre>"; print_r($findServers); echo "</pre><br>\n";
// Серверы обнаружены
$spatialProvider = 'signalk-server';
$TPV = array();
switch($dataType) {
case $SEEN_GPS:
foreach($findServers as $serverID => $server){
$signalkDiscovery = json_decode(file_get_contents("http://{$server['host']}:{$server['port']}/signalk"),TRUE);
if(! $signalkDiscovery) { // нет сервера, нет связи, и т.п.
unset($findServers[$serverID]);
continue;
}
//print_r($http_response_header);
//print_r($signalkDiscovery);
$APIurl = $signalkDiscovery['endpoints']['v1']['signalk-http'];
$vessel = json_decode(file_get_contents($APIurl."vessels/{$server['self']}"),TRUE);
$position = $vessel['navigation'];
//print_r($position);
if(! $position) { // нет такого ресурса
unset($findServers[$serverID]);
continue;
}
$timestamp = strtotime($position['position']['timestamp']);
$TPV = array('time' => $timestamp);
if($position['position']['value']['longitude'] and $position['position']['value']['latitude']) {
$TPV['lon'] = $position['position']['value']['longitude']; // долгота
$TPV['lat'] = $position['position']['value']['latitude']; // широта
}
if($position['courseOverGroundTrue']['value']) $TPV['course'] = $position['courseOverGroundTrue']['value']*180/M_PI; // путевой угол, путь, исходно -- в радианах
if($position['speedOverGround']['value']) $TPV['speed'] = $position['speedOverGround']['value']; // скорость m/sec
if($position['headingTrue']['value']) $TPV['heading'] = $position['headingTrue']['value']*180/M_PI; // курс, исходно -- в радианах
//echo date(DATE_RFC2822,$timestamp).' '.$position['position']['timestamp'];
if($vessel['environment']['depth']['belowSurface']) $TPV['depth'] = $vessel['environment']['depth']['belowSurface']['value'];
elseif($vessel['environment']['depth']['belowTransducer']) $TPV['depth'] = $vessel['environment']['depth']['belowTransducer']['value'];
$spatialInfo[$timestamp] = $TPV;
}
krsort($spatialInfo); // отсортируем по времени к прошлому
$TPV = array();
$i = 0;
foreach($spatialInfo as $device){
if(!$i) $i++;
if($i) {
foreach($device as $key => $value){
if(!isset($TPV[$key])) $TPV[$key] = $value;
}
}
else {
foreach($device as $key => $value){
$TPV[$key] = $value;
}
}
}
break;
case $SEEN_AIS:
foreach($findServers as $serverID => $server){
$signalkDiscovery = json_decode(file_get_contents("http://{$server['host']}:{$server['port']}/signalk"),TRUE);
if(! $signalkDiscovery) { // нет сервера, нет связи, и т.п.
unset($findServers[$serverID]);
continue;
}
//print_r($http_response_header);
//echo "server <pre>"; print_r($server); echo "</pre><br>\n";
//echo "signalkDiscovery<pre>"; print_r($signalkDiscovery); echo "</pre><br>\n";
$APIurl = $signalkDiscovery['endpoints']['v1']['signalk-http'];
//echo "APIurl=$APIurl;<br>\n";
$vessels = json_decode(file_get_contents($APIurl."vessels/"),TRUE);
$vesselSelf = json_decode(file_get_contents($APIurl."vessels/{$server['self']}"),TRUE);
//echo "vessels <pre>"; print_r($vessels); echo "</pre><br>\n";
foreach($vessels as $vesselID => $vessel){
//echo "vessel $vesselID<pre>"; print_r($vessel); echo "</pre><br>\n";
if($vesselID == $server['self']) continue;
//echo "vessel $vesselID<pre>"; print_r($vessel); echo "</pre><br>\n";
$TPV[$vesselID]['mmsi'] = $vessel['mmsi'];
if($vessel['uuid']) $TPV[$vesselID]['uuid'] = $vessel['uuid'];
if($vessel['name']['value']) $TPV[$vesselID]['shipname'] = $vessel['name']['value'];
if($vessel['registrations']['imo']['value']) $TPV[$vesselID]['imo'] = $vessel['registrations']['imo']['value'];
if($vessel['communication']['value']['callsignVhf']) $TPV[$vesselID]['callsign'] = $vessel['communication']['value']['callsignVhf'];
if($vessel['navigation']['courseOverGroundTrue']['value']) $TPV[$vesselID]['course'] = $vessel['navigation']['courseOverGroundTrue']['value']*180/M_PI;
if($vessel['navigation']['destination']['commonName']['value']) $TPV[$vesselID]['destination'] = $vessel['navigation']['destination']['commonName']['value'];
if($vessel['navigation']['destination']['eta']['value']) $TPV[$vesselID]['eta'] = $vessel['navigation']['destination']['eta']['value'];
if($vessel['navigation']['headingTrue']['value']) $TPV[$vesselID]['heading'] = $vessel['navigation']['headingTrue']['value']*180/M_PI;
if($vessel['navigation']['position']['value']['longitude']) $TPV[$vesselID]['lon'] = $vessel['navigation']['position']['value']['longitude'];
if($vessel['navigation']['position']['value']['latitude']) $TPV[$vesselID]['lat'] = $vessel['navigation']['position']['value']['latitude'];
if($vessel['navigation']['maneuver']['value']) $TPV[$vesselID]['maneuver'] = $vessel['navigation']['maneuver']['value'];
if($vessel['navigation']['speedOverGround']['value']) $TPV[$vesselID]['speed'] = $vessel['navigation']['speedOverGround']['value'];
if($vessel['navigation']['state']['value']) $TPV[$vesselID]['status'] = $vessel['navigation']['state']['value'];
if($vessel['navigation']['datetime']['value']) $TPV[$vesselID]['timestamp'] = strtotime($vessel['navigation']['datetime']['value']);
if($vessel['design']['aisShipType']['value']['name']) $TPV[$vesselID]['ais_version'] = $vessel['design']['aisShipType']['value']['name'];
if($vessel['design']['draft']['value']['maximum']) $TPV[$vesselID]['draught'] = $vessel['design']['draft']['value']['maximum'];
if($vessel['design']['length']['value']['overall']) $TPV[$vesselID]['length'] = $vessel['design']['length']['value']['overall'];
if($vessel['design']['beam']['value'])$TPV[$vesselID]['beam'] = $vessel['design']['beam']['value'];
if($vessel['communication']['value']['netAIS'])$TPV[$vesselID]['netAIS'] = TRUE;
//echo "TPV[$vesselID]<pre>"; print_r($TPV[$vesselID]); echo "</pre><br>\n";
}
}
break;
}
//echo "Write findServers:"; print_r($findServers); echo "\n";
if($serversCount != count($findServers)){
file_put_contents($serversName,serialize($findServers));
@chmod($serversName,0666); // если файла не было
}
//echo "TPV<pre>"; print_r($TPV); echo "</pre><br>\n";
return $TPV;
} // end function getPosAndInfoFromSignalK
?>